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1. 調(diào)度系統(tǒng)的主工作界面:

上圖是調(diào)度系統(tǒng)的一個應(yīng)用實例。

    圖中紅色的圓形圖標(biāo)，是正在運行的AGV小車，用箭頭表示AGV的運行方向。

    黃色的圖標(biāo)表示“上料點”，上料點負責(zé)向全車間共計61個工位運送物料;

    工位用紅色的字母T和后面的數(shù)字組成。

2. 調(diào)度系統(tǒng)的主要功能:

    當(dāng)某個工位需要原材料時，通過“工位呼叫器”向上料區(qū)提出用料申請，在提申請時，可以同時指定所需材料的規(guī)格、型號以及數(shù)量。

    上料區(qū)配備有“上料區(qū)呼叫器”，負責(zé)接收工位發(fā)來的物料申請。上料區(qū)接到工位的申請后，開始根據(jù)物料清單備料，同時把調(diào)車請求轉(zhuǎn)發(fā)給調(diào)度系統(tǒng)。

    調(diào)度系統(tǒng)接到申請后，根據(jù)道路是否擁堵、是否有AGV在上料區(qū)待命等信息，就近選擇一輛AGV來執(zhí)行運輸任務(wù)，調(diào)度系統(tǒng)會為AGV規(guī)劃路徑，并且把路徑發(fā)送給AGV。

    AGV接收到調(diào)度系統(tǒng)的指令后，行駛到上料區(qū)的待命點，把已經(jīng)備好的材料運送到指定的工位，并且在回程時，把空料車拉回。

    AGV在經(jīng)過某些交叉路口時，可能會與其它AGV發(fā)生碰撞，這是調(diào)度系統(tǒng)的另一個任務(wù)，即對所有的AGV實施交通管制。當(dāng)兩輛AGV在某個路口有可能發(fā)生碰撞時，調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出指令，讓其中的一輛停車讓行，確保運行的安全流暢。

    調(diào)度系統(tǒng)每隔5分鐘檢查一次AGV的電量以及運行狀態(tài)，當(dāng)某AGV電量低于預(yù)設(shè)的閾值時，就會調(diào)度它去充電。不過調(diào)度系統(tǒng)不會在AGV運行的中途就發(fā)指令給它，因為這時AGV一般都拉著料車。當(dāng)AGV抵達上料區(qū)待命點之后（AGV已經(jīng)卸下了料車），才調(diào)它去充電。

    AGV開始充電之后，如果有“緊急”的運輸任務(wù)，而上料區(qū)此時又沒有其它的AGV可用，調(diào)度系統(tǒng)這時中斷AGV的充電，調(diào)它去執(zhí)行緊急任務(wù)，任務(wù)完成之后再重新開始充電。

    當(dāng)AGV的電量達到90%調(diào)度系統(tǒng)就會把它召回。

    由于調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)管理功能，使用的是開放模式，因此可以和用戶的生產(chǎn)過程管理系統(tǒng)進行一定程度的嵌合。

    調(diào)度系統(tǒng)可以通過多種方法與用戶的生產(chǎn)管理軟件建立連接，可以通過辨識生產(chǎn)管理系統(tǒng)的一些特征值，來生成物料運輸任務(wù)。并且可以在AGV完成某些任務(wù)之后，把AGV的位置和狀態(tài)報告給用戶的生產(chǎn)管理系統(tǒng)，例如當(dāng)AGV到達某個位置、當(dāng)AGV完成了某項任務(wù)時，可以向生產(chǎn)管理軟件發(fā)送信號，這些都是由調(diào)度系統(tǒng)自動完成的。

3. 系統(tǒng)菜單的各個模塊

    系統(tǒng)菜單中最主要的內(nèi)容就是監(jiān)視調(diào)度系統(tǒng)和AGV的運行狀態(tài)：

l  網(wǎng)絡(luò)連接：就是調(diào)度服務(wù)器和AGV、呼叫器之間的通訊；

l  車輛信息：報告AGV所在的位置、狀態(tài)、運行速度、電量等信息

l  參數(shù)設(shè)置：調(diào)度系統(tǒng)運行時的重要參數(shù)、上料點定義、充電機定義等；

l  任務(wù)順序：正常情況下，調(diào)度服務(wù)器按接到任務(wù)的時間順序來決定任務(wù)執(zhí)行的次序，但如果需要進行調(diào)整，比如刪除某個任務(wù)，或者把摸個任務(wù)提前執(zhí)行，就需要用到這個功能；

l  系統(tǒng)消息：在系統(tǒng)運行中，每一輛AGV都把自己的特征值包裝成消息拋出，AGV的狀態(tài)值大多數(shù)都是瞬時值，比如隨著AGV的運動，它不停的拋出消息，它只管拋出，至于這個消息調(diào)度系統(tǒng)有沒有收到，怎么利用，AGV并不關(guān)心，它只需要接受調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出的啟動、停車，以及執(zhí)行任務(wù)要走的路徑就可以了，消息的管理是由調(diào)度系統(tǒng)來完成的；

l  交叉路口：對AGV進行交通管制；

l  充電管理：手動充電管理，調(diào)度系統(tǒng)內(nèi)部有一個自動充電的機制，但如果操作者希望手動接管，就可以使用這個功能。

4. 系統(tǒng)組成：

    本系統(tǒng)一般由調(diào)度系統(tǒng)軟件、AGV、上料點呼叫器、工位呼叫器組成。

    安裝使用的位置：

       調(diào)度系統(tǒng)軟件，安裝在調(diào)度服務(wù)器上；

       上料點呼叫器，安裝在平板電腦，每個上料點配備一臺；

       工位呼叫器，安裝在平板電腦上，每個工位配備一臺；

       AGV驅(qū)動軟件，系統(tǒng)約定，AGV的編號從01開始，至49結(jié)束，可以管理50臺AGV。

如上圖所示，一般情況下，運輸任務(wù)總是由工位發(fā)起，工位的操作員通過工位呼叫器，把工位需要的原材料的種類、規(guī)格、數(shù)量等信息，經(jīng)過無線網(wǎng)絡(luò)傳遞給上料點呼叫器。

    上料點接到工位的申請之后，發(fā)料人員根據(jù)材料清單為工位備料（把原材料裝到料車上），同時把這個運輸任務(wù)轉(zhuǎn)發(fā)給調(diào)度服務(wù)器。

    調(diào)度服務(wù)器根據(jù)上料點和工位的位置，設(shè)計出一條最優(yōu)的路線，然后就近選擇一輛距離上料點最近的AGV，并且把設(shè)計好的路線發(fā)給AGV。

    AGV接到調(diào)度系統(tǒng)發(fā)來的路線，一步一步執(zhí)行，把貨物運送到工位。當(dāng)AGV完成了任務(wù)，向調(diào)度服務(wù)器發(fā)送一條任務(wù)完成的消息，服務(wù)器接到消息，向工位呼叫器發(fā)送確認消息，至此，一次運輸任務(wù)完成。

    這是比較典型的AGV系統(tǒng)的應(yīng)用。但是我們很容易就會發(fā)現(xiàn)這個系統(tǒng)的不足，即AGV運輸系統(tǒng)和用戶的生產(chǎn)管理體系是脫節(jié)的，除了AGV可以自動運行，不需要人工開動之外，其它環(huán)節(jié)仍需人工操作。

    要克服這個缺點，就需要AGV運輸系統(tǒng)和用戶的生產(chǎn)過程進行嵌合，具體的方法見下一條的介紹。

5. 調(diào)度系統(tǒng)和用戶生產(chǎn)管理系統(tǒng)的對接方式

    AGV運輸系統(tǒng)的主要功能，就是把原材料從某個點運輸?shù)搅硗庖粋€點，或者是把生產(chǎn)的半成品從一個工位運輸?shù)搅硪还の?，再或者把成品從工位運輸?shù)絺}庫儲存。

    在具有MES、ERP、WMS等生產(chǎn)管理系統(tǒng)的單位，可以通過SQL Server數(shù)據(jù)庫和AGV運輸系統(tǒng)進行橋接，例如下面這個數(shù)據(jù)表，生產(chǎn)管理系統(tǒng)把需求寫到這個數(shù)據(jù)表中，然后調(diào)度系統(tǒng)從這個表里讀取任務(wù)。

    和用戶的生產(chǎn)管理系統(tǒng)對接的另一種，就是由調(diào)度系統(tǒng)去讀取生產(chǎn)管理系統(tǒng)的某些特征值，然后根據(jù)這些特征值進行組合，進而生成AGV運輸系統(tǒng)的運輸任務(wù)。

    見下面的一個實例：

當(dāng)然這些關(guān)鍵結(jié)點的選取、組合、判斷等，必須有用戶生產(chǎn)管理人員的配合，我們獨自是無法完成的。

與用戶生產(chǎn)管理系統(tǒng)的連接方式有：

SQL Server數(shù)據(jù)庫橋接

SCADA  WebAPI （用戶的SCADA系統(tǒng)類似于一個網(wǎng)站，以AJAX規(guī)范POST數(shù)據(jù)包）

TCP無線網(wǎng)絡(luò)（Socket）